Moh. Arpan Anahdi Primary Author 1421412050 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Perpustakaan Politeknik Caltex Riau 2018 id Indonesia

Text

xii, 78hlm.: 21cm Miniatur robot ini pergerakannya dirancang untuk mengikuti jalur. Rancangan robot ini menggunakan 6 sensor photodioda, 4 sensor untuk pembacaan jalur robot dan 2 sensor lagi untuk menentukan keberadaan rak. Microcontroller robot ini menggunakan Raspberry Pi 3 dengan kamera sebagai alat untuk memeriksa barang pada setiap rak. Rak dirancang dengan lebar 151 cm dan tinggi 120 cm. Rak terdiri dari 5 baris dan 3 kolom dengan ukuran satu slot rak 28 x 28 cm dan kedalamannya 30 cm. Jumlah rak dibuat 4 buah. Setelah dilakukan pengujian, robot dapat bergerak mengikuti jalur dengan rata-rata waktu 65,8 detik dengan persentasi keberhasilan 80%. Sedangkan untuk pembacaan sensor rak dengan rata-rata persentasi keberhasilannya 72%. Pada pemeriksaan barang didapat persentasinya untuk rak 1 rata-rata persentasinya sebesar 73,33%, untuk rak 2 sebesar 80%, untuk rak 3 sebesar 63,67%, untuk rak 4 sebesar 80% dan untuk rak 5 sebesar 73,33%. Tingkat keberhasilan rata-rata dari keseluruhannya sebesar 74,66%. Pada putaran stepper didapat persentasi error untuk lantai 2 sebesar 25% dan untuk lantai 3 sebesar 40%. Rata-rata error dari keseluruhannya sebesar 32,5%. Persentasi untuk pembacaan rak, untuk waktu 39 detik persentasi keberhasilannya sebesar 0,76% dan untuk 40 detik sebesar 1,78%. Kata Kunci : Raspberry Pi 3, Jalur, Rak, Sensor, Webcam PA Teknik Mekatronika PA TM Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TM PA1421412050 Perpustakaan PCR (R) PA TM 10351 2019-05-29 09:07:15 2019-05-29 09:07:47 machine generated