MUHAMMAD IKHSAN Primary Author 1521412081 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Perpustakaan Politeknik Caltex Riau 2018 id Indonesia

Text

xv, 45hlm.: 21cm Pesatnya perkembangan teknologi berdampak pada tingginya minat masyarakat akan robot, salah satu jenis robot yang banyak dikembangkan mempunyai fungsi hiburan. Robot delta merupakan salah satu jenis robot industri yang juga digunakan sebagai media hiburan. Pada umumnya robot delta dibangun dengan 3 DOF, yaitu end-effector dapat bertranslasi pada sumbu XYZ. Oleh karena itu, dibangun robot delta dengan 6 DOF, sehingga end-effector dapat bertranslasi dan berotasi pada sumbu XYZ. Robot dibangun menggunakan 6 buah motor stepper, motor jenis ini dipilih karena akurasinya yang tinggi, yaitu 1.8 derajat per langkah. Motor tersebut dikontrol menggunakan arduino mega 2560 untuk menggerakkan 6 buah lengan yang berfungsi memindahkan serta memutar end-effector platform pada sumbu x, y dan z. Sebuah pena gambar digunakan sebagai end-effector pada robot ini, sehingga pergerakan end-effector platform pada area kerja diubah menjadi sebuah gambar. Tingkat akurasi keselarasan sudut perputaran motor dan program adalah 98.73%. Robot Delta dapat menggerakkan end-effector sesuai dengan koordinat XYZ yang dirancang dengan nilai error 1,33mm. Robot Delta dapat menggambar pada bidang 2 dimensi sesuai dengan koordinat yang dirancang dengan tingkat akurasi dimensi sebesar 98,6%. Secara geometri, hasil gambar Robot sesuai dengan gambar yang dirancang pada program, namun terdapat error titik koordinat yang disebabkan oleh peletakan benda kerja yang tidak akurat. Kata kunci: Robot delta, end-effector platform, 6 DOF, gambar. PA Teknik Mekatronika PA TM Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TM PA1521412081 Perpustakaan PCR (R) PA TM 10361 2019-05-29 10:02:41 2019-05-29 10:03:24 machine generated