Kemajuan teknologi yang begitu pesat terutama pada bidang teknologi robotika telah banyak memasuki berbagai segi kehidupan manusia mulai dari bidang industri maupun bidang pendidikan. Humanoid Soccer robot adalah salah satu bentuk kemajuan teknologi di bidang robotika yang mampu meniru kegiatan manusia seperti bermain bola dan sebagainya. Sensor yang dibutuhkan untuk pengganti indera penglihatan manusia pada robot soccer adalah kamera Raspicam, yang berguna untuk pendeteksian gawang maupun bola. Jumlah persendian pada robot terdiri dari 20 DOF (Degree of Freedom) yang di gerakan oleh motor servo Dynamixel AX-12A. Perangkat mikrokontroller yang digunakan adalah mini PC Raspberry Pi 3B yang berfungsi mengatur proses pergerakan dan proses pengolahan citra pada robot. Digunakan 2 sensor tambahan yang terdiri dari sensor Kompas yang berfungsi agar robot dapat membedakan antara daerah lawan ataupun daerah sendiri, dan sensor Accelerometer yang berfungsi untuk mendeteksi robot ketika dalam kondisi terjatuh. Hasil yang di dapatkan dari proyek akhir ini adalah robot dapat mendeteksi bola dan gawang sesuai nilai HSV yg terprogram. Robot akan gagal mendeteksi bola jika menggunakan nilai HSV yang tidak sesuai. Penggunaan sensor kompas berhasil membuat robot menentukan arah tendangan nya ke gawang lawan setelah bola ditemukan. Robot dapat kembali Bangkit berdiri saat jatuh tertelungkup maupun terbaring yang diketahui dari output sensor Accelerometer. Robot dapat berjalan lurus menempuh jarak 1 meter dengan lama waktu 68.8 detik dan penyimpangan rata-rata sebesar 9.4237O. Secara keseluruhan, robot mampu bergerak menuju bola dan menendang bola searah dengan gawang.

Kata kunci : robot soccer, servo, accelerometer, kompas, raspberry pi 3b