Pasak dan lubang merupakan salah satu teknik menyambung kayu untuk kebutuhan furniture dan pertukangan yang dibuat di Indonesia dengan nama “teknik sambungan dengan pasak”. Mesin pembuat pasak dan lubang pada kayu ini dapat melakukan pemotongan dengan 3 axis (x, y dan z) menggunakan pantograf. Mesin ini merupakan mesin semi otomatis yang dapat melakukan proses pembuatan pasak dan lubang dengan meja yang dinaikkan sebesar sudut istimewa (0o, 30o, 45o, 60o dan 90o) dan akan dikontrol dengan microkontroler ATmega 8535 menggunakan motor stepper dan pemotongan dilakukan menggunakan bentuk cetakan yang telah dibuat. Daya total yang dibutuhkan mesin saat berbeban yaitu sebesar 419,842 W. Untuk pembuatan pasak menggunakan poros cetakan kayu diameter 8 mm, sedangkan untuk pembuatan lubang diameter 3 mm. Jadi 1 buah cetakan dapat menghasilkan pasak dan lubang. Hasil rata-rata persentase error pada sudut 0o adalah 0%, untuk sudut 30o sebesar 12,66 %, pada sudut 45o sebesar 11,54%, dan untuk sudut 60o sebesar 8,99%. Kata kunci : Lubang, Pasak, Router, Liniear Bearing, dan Microcontroller ATmega 8535