Pesatnya perkembangan teknologi berdampak pada tingginya minat masyarakat akan robot, salah satu jenis robot yang banyak dikembangkan mempunyai fungsi hiburan. Robot pemanjat tiang merupakan salah satu jenis robot yang juga digunakan sebagai media hiburan. Robot pemanjat tiang atau yang sering dikenal dengan sebutan climbing robot memiliki kekurangan dimana robot tersebut hanya dapat melakukan gerak memanjat. Robot pemanjat tiang pada penelitian ini direncanakan mampu berjalan, memanjat dan dapat mengetahui posisi tiang. Sehingga robot pemanjat tiang yang tadinya dibuat hanya mampu melakukan gerakan memanjat, kini dapat juga melakukan gerakan berjalan mencari posisi tiang. Robot pada proyek akhir ini dibuat dengan dimensi panjang x lebar x tinggi adalah 53cm x 46cm x 80cm. Tiang yang digunakan untuk robot pemanjat ini memiliki ukuran diameter 30 cm dan tinggi 200cm. Robot tersebut memiliki sensor camera untuk dapat mendeteksi warna merah yang terdapat pada tiang. Pergerakan robot pada saat berjalan memiliki kecepatan rata-rata 13,76 cm/s dengan kemiringan 21° ke kanan. Robot dapat memanjat dengan kecepatan rata-rata 0,83 cm/s. Saat robot mendeteksi tiang, sudut maksimum robot terhadap tiang adalah sebesar 45º dan jarak maksimum tiang terhadap robot adalah sejauh 200cm. Kata Kunci: Robot Pemanjat Tiang, Berjalan, Memanjat, Mendeteksi Tiang