Thalia Smart Aritonang Primary Author 1621412001 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2019 id Indonesia

Text

x, 41 hlm.; 21 cm Segway merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) digunakan untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak, sehingga balancing alat ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Alat ini dikendalikan dengan menggunakan suatu pengendali berbasis mikrokontroler dengan menggunakan Arduino, sehingga sistem gerak dari robot ini menjadi otomatis sesuai dengan program yang telah dibuat oleh pengendali. Segway menggunakan sensor modul MPU 6050 sebagai sensor yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer sekaligus sehingga memudahkan dalam mendeteksi suatu kecepatan dan percepatan sudut sebagai masukan pada Segway. Data yang dihasilkan akan di olah di Arduino sehingga motor DC akan aktif menyeimbangkan Segway. Segway memiliki sudut maksimum 10° untuk dapat kembali ke titik 0°. Segway dapat setimbang dengan nilai parameter PID yang mendekati optimal adalah Kp=3.55, Ki=0.005, Kd-2.05 dengan memiliki settling time yang cepat dengan waktu 0,01 detik. Kata Kunci: segwey¸ MPU 6050, accelerometer PA Teknik Mekatronika PA TM Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TM PA1621412001 Perpustakaan PCR (R) Poster - Sistem Kontrol Keseimbangan Segway dengan Kontrol Propotional Integral Derivative Controller (PID) Video - Sistem Kontrol Keseimbangan Segway dengan Kontrol Propotional Integral Derivative Controller (PID) 10864 2019-08-21 00:00:00 2019-11-15 16:13:18 machine generated