Segway merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda
disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya
kontroler. Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) digunakan
untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai
penggerak, sehingga balancing alat ini dapat mempertahankan posisinya
tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang
datar. Alat ini dikendalikan dengan menggunakan suatu pengendali
berbasis mikrokontroler dengan menggunakan Arduino, sehingga sistem
gerak dari robot ini menjadi otomatis sesuai dengan program yang telah
dibuat oleh pengendali. Segway menggunakan sensor modul MPU 6050
sebagai sensor yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer
sekaligus sehingga memudahkan dalam mendeteksi suatu kecepatan dan
percepatan sudut sebagai masukan pada Segway. Data yang dihasilkan
akan di olah di Arduino sehingga motor DC akan aktif menyeimbangkan
Segway. Segway memiliki sudut maksimum 10° untuk dapat kembali ke
titik 0°. Segway dapat setimbang dengan nilai parameter PID yang
mendekati optimal adalah Kp=3.55, Ki=0.005, Kd-2.05 dengan memiliki
settling time yang cepat dengan waktu 0,01 detik.
Kata Kunci: segwey¸ MPU 6050, accelerometer