Segway merupakan robot balancing roda dua yang memiliki
prinsip kerja mempertahankan keseimbangan pada permukaan
bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan segway ini
menggunakan metode kontrol Proporsional Integral Derivatif
(PID) yang merupakan sistem pengendali yang berfungsi untuk
mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem yang diperoleh
dapat mencapai set point, dengan mengatur kecepatan arah
putaran motor. Segway menggunakan sensor MPU6050 untuk
mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan sudut ketika
segway akan terjatuh, data pembacaan sensor menggunakan
Kalman Filter yang berfungsi untuk mengurangi eror pembacaan
MPU6050 . Untuk penggerak segway menggunakan Motor DC
Brushless 36V 500W berdiameter 10 inch . Segway ini mampu
mengangkut beban 70kg, kecepatan maximum pada jalan datar
dan mempertahankan posisi pada saat setimbang dengan hasil
nilai PID yang ideal dari pengujian yaitu KP : 8, KI : 0,6 KD :0,
dan nilai PWM Motor DC Brushless yang ideal yaitu : Maju Pwm
80, Mundur Pwm 50.
Kata Kunci: Segway, MPU6050, Brushless Motors DC.