Farid Alvredo Primary Author 1620401018 Primary Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2019 id Indonesia

Text

xi, 51 hlm.; 21 cm Robot adalah benda yang dapat melakukan tugas secara fisik, berdasarkan alat geraknya robot terbagi menjadi dua jenis yaitu berkaki dan beroda. Robot berkaki diklasifikasikan berdasarkan jumlah kakinya. Robot yang menggunakan 2 kaki di sebut robot humanoid, 4 kaki di sebut quadruped, dan 6 kaki di sebut hexapod. Robot quadruped merupakan robot berkaki empat yang mampu berjalan dengan mengatur pergerakan pada masingmasing kaki nya. Metode inverse kinematics digunakan untuk pergerakan tiga sendi(3 DoF) pada setiap kaki, memungkinkan end-effector mampu bergerak pada sumbu x, y, z. Permasalahan yang sering dihadapi dalam perancangan robot berkaki adalah pengaturan pergerakan kaki, karena harus menyelaraskan gerak 3 servo pada tiap kaki dan menyelaraskan gerak keempat kaki robot dalam waktu yang sama. Pada laporan proyek akhir dibahas mengenai penerapan metode inverse kinematics pada robot berkaki empat (quadruped) mulai dari perancangan hardware hingga perancangan gerak robot dengan menggunakan servo dynamixel AX-18. Untuk menghasilkan pergerakan kaki yang lebih halus maka digunakan persamaan inverse kinematics dan trayektori ujung kaki berbasis cartesian. dengan menggunakan rumus inverse kinematics yang disertai dengan pengaturan kecepatan mampu menghasilkan pergerakan lurus pada robot quadruped. Dari hasil pegujian yang telah dilakukan,waktu tercepat yang diperlukan robot untuk menempuh jarak 100 cm adalah 4.5 detik,dengan rata-rata error dari jarak tempuh yang ditentukan sebesar 5%. Nilai rata-rata sudut penyimpangan dari garis tengah jalur adalah sebesar 5.3°. Kata Kunci : servo, quadruped, DoF, inverse kinematics. PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1620401018 Perpustakaan PCR (R) Poster - Sistem Kontrol Pergerakan Robot KRPAI Berkaki dengan Metode Inverse Kinematics 10923 2019-08-26 00:00:00 2019-11-06 17:39:46 machine generated