Robot adalah benda yang dapat melakukan tugas secara fisik, berdasarkan
alat geraknya robot terbagi menjadi dua jenis yaitu berkaki dan beroda.
Robot berkaki diklasifikasikan berdasarkan jumlah kakinya. Robot yang
menggunakan 2 kaki di sebut robot humanoid, 4 kaki di sebut quadruped,
dan 6 kaki di sebut hexapod. Robot quadruped merupakan robot berkaki
empat yang mampu berjalan dengan mengatur pergerakan pada masingmasing kaki nya. Metode inverse kinematics digunakan untuk pergerakan
tiga sendi(3 DoF) pada setiap kaki, memungkinkan end-effector mampu
bergerak pada sumbu x, y, z. Permasalahan yang sering dihadapi dalam
perancangan robot berkaki adalah pengaturan pergerakan kaki, karena
harus menyelaraskan gerak 3 servo pada tiap kaki dan menyelaraskan
gerak keempat kaki robot dalam waktu yang sama. Pada laporan proyek
akhir dibahas mengenai penerapan metode inverse kinematics pada robot
berkaki empat (quadruped) mulai dari perancangan hardware hingga
perancangan gerak robot dengan menggunakan servo dynamixel AX-18.
Untuk menghasilkan pergerakan kaki yang lebih halus maka digunakan
persamaan inverse kinematics dan trayektori ujung kaki berbasis
cartesian. dengan menggunakan rumus inverse kinematics yang disertai
dengan pengaturan kecepatan mampu menghasilkan pergerakan lurus
pada robot quadruped. Dari hasil pegujian yang telah dilakukan,waktu
tercepat yang diperlukan robot untuk menempuh jarak 100 cm adalah
4.5 detik,dengan rata-rata error dari jarak tempuh yang ditentukan sebesar
5%. Nilai rata-rata sudut penyimpangan dari garis tengah jalur adalah
sebesar 5.3°.
Kata Kunci : servo, quadruped, DoF, inverse kinematics.