Panji Akbar Anaky Primary Author 1620401001 Primary Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2019 id Indonesia

Text

xi, 62 hlm.; 21 cm Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi berkaki merupakan salah satu cabang perlombaan robot dari Kontes Robot Indonesia. Tujuan dari perlombaan ini yaitu robot harus mampu melakukan pemadaman api lilin yang ditempatkan secara acak dengan posisi start robot yang acak pula. Permasalahan yang muncul akibat penggunaan arena jenis labirin adalah menemukan suatu metoda penyelesaian untuk memecahkan kombinasi labirin. Kesalahan yang terjadi ketika robot menentukan posisi dapat mengakibatkan robot salah mengambil keputusan .Menggunakan metode Grid-Map, pada tugas akhir ini solusi yang dilakukan adalah dengan menambahkan peta arena pertandingan yang dibuat berbentuk koordinat 2 dimensi 9 x 9 grid, dimana masing – masing grid memiliki informasi tentang jarak depan, belakang, kiri dan kanan robot dari sensor jarak Ultrasonik PING)) dan sensor IMU GY-955 untuk menentukan arah orientasi robot dengan rata-rata kesalahan pengukuran jarak 0.4 cm dan selisih error terbesar hanya 2 derjat dari arah yang diharapkan pada sensor gyroscope. Dari hasil percobaan keseluruhan, robot mampu melakukan navigasi untuk mencari dan memadamkan titip api dengan baik dimana dari lima konfigurasi yang diujikan tingkat keberhasilan robot memdamkan api mencapai 100% dan Return Trip sebesar 80%. Kata kunci: Sensor PING)), Grid-Map, Gyroscope GY-955, PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1620401001 Perpustakaan PCR (R) Video - Path Planning Menggunakan Grid Based-Map Sebagai Sistem Navigasi Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Divisi Berkaki Poster - Path Planning Menggunakan Grid Based-Map Sebagai Sistem Navigasi Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Divisi Berkaki 10926 2019-08-26 00:00:00 2019-11-11 15:43:45 machine generated