Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi berkaki
merupakan salah satu cabang perlombaan robot dari Kontes Robot
Indonesia. Tujuan dari perlombaan ini yaitu robot harus mampu
melakukan pemadaman api lilin yang ditempatkan secara acak
dengan posisi start robot yang acak pula. Permasalahan yang muncul
akibat penggunaan arena jenis labirin adalah menemukan suatu
metoda penyelesaian untuk memecahkan kombinasi labirin.
Kesalahan yang terjadi ketika robot menentukan posisi dapat
mengakibatkan robot salah mengambil keputusan .Menggunakan
metode Grid-Map, pada tugas akhir ini solusi yang dilakukan adalah
dengan menambahkan peta arena pertandingan yang dibuat berbentuk
koordinat 2 dimensi 9 x 9 grid, dimana masing – masing grid memiliki
informasi tentang jarak depan, belakang, kiri dan kanan robot dari
sensor jarak Ultrasonik PING)) dan sensor IMU GY-955 untuk
menentukan arah orientasi robot dengan rata-rata kesalahan
pengukuran jarak 0.4 cm dan selisih error terbesar hanya 2 derjat dari
arah yang diharapkan pada sensor gyroscope. Dari hasil percobaan
keseluruhan, robot mampu melakukan navigasi untuk mencari dan
memadamkan titip api dengan baik dimana dari lima konfigurasi yang
diujikan tingkat keberhasilan robot memdamkan api mencapai 100%
dan Return Trip sebesar 80%.
Kata kunci: Sensor PING)), Grid-Map, Gyroscope GY-955,