Pada proyek akhir ini dibahas tentang deteksi objek yang
akan diimplementasikan pada robot KRSBI beroda.
Kesempurnaan penglihatan robot merupakan hal penting yang
harus dimiliki robot saat bermain sepakbola, karena penglihatan
pada robot merupakan salah satu unsur yang menentukan menang
atau kalah nya suatu tim dalam bermain sepakbola. Penglihatan
yang dibutuhkan adalah ketika robot mampu mendeteksi warna
dan bentuk bola dengan baik dalam satu waktu secara real-time,
sehingga robot dapat mengetahui posisi bola. Sistem deteksi
objek ini diprogram menggunakan bahasa python dan Raspberry
Pi sebagai mikrokontroler dengan memanfaatkan input dari
tangkapan kamera. Pada data ketika intensitas cahaya berada pada
nilai 46-91 maka range nilai untuk merah(R) yaitu 129-255, range
nilai untuk hijau(G) yaitu 121-255, dan range nilai untuk biru(B)
yaitu 0-6. Jika nilai intensitas cahaya semakin tinggi maka nilai
lower R dan G akan semakin tinggi, sedangkan untuk nilai upper
hanya nilai B saja yang akan semakin tinggi. Semakin tinggi nilai
intensitas cahaya maka nilai RGB dari lower dan upper juga akan
semakin tinggi. Warna yang akan terdeteksi adalah warna orange
dan bentuk yang terdeteksi adalah lingkaran.
Kata kunci: Robot Sepak Bola Beroda, kamera, Raspberry Pi.