Fadly Hidayat Primary Author 1620401021 Primary Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2019 id Indonesia

Text

xiii, 60 hlm.; 21 cm Kursi roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang cacat bagi seseorang yang sedang dalam kondisi sakit dan membutuhkan mobilitas untuk dapat melakukan aktivitas sehari-hari. Kursi roda yang ada saat ini juga bermacam macam mulai dari kursi roda manual dan elektrik. Kursi roda yang ada saat ini juga belum dilengkapi pengaman terutama pada saat melewati permukaan menanjak dan menurun. IMU merupakan sebuah perangkat yang mampu mengukur dan menginformasikan gerak sebuah objek yang bergerak. IMU bekerja dengan mendeteksi keadaan percepatan saat ini secara real time menggunakan akselerometer, sedangkan untuk mendeteksi perubahan pada putaran yang terjadi pada gerak sudut menggunakan gyroscope. Sinyal informasi gabungan sensor accelerometer dan gyroscope yang ada pada Sensor IMU berbasis MPU6050 dibaca oleh sebuah mikrokontroller raspberry pi melalui komunikasi I2C yang kemudian akan mempengaruhi kecepatan motor melalui driver motor. Pengaturana dilakukan dengan mengatur sudut x=10º untuk menurun dan menanjak. Hasil yang dibaca oleh sensor ini memiliki selisih error 0,36 derajat saat menanjak dan saat menurun sehingga dapat disimpulkan bahwa sensor ini mampu digunakan untuk mendeteksi kemiringan pada saat melewati permukaan menanjak dan menurun. Kecepatan maksimal pada saat menanjak yaitu 0,35 m/s dan kecepatan minimal yaitu 0,21 m/s. Kata Kunci : Raspberry pi, MPU6050, Driver Motor. PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1620401021 Perpustakaan PCR (R) Poster - Sistem penggerak kursi roda otomatis dan portabel dengan sensor imu sebagai pendeteksiclevel permukaan 11047 2019-09-01 00:00:00 2019-11-06 17:37:13 machine generated