Kursi roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang
cacat bagi seseorang yang sedang dalam kondisi sakit dan
membutuhkan mobilitas untuk dapat melakukan aktivitas sehari-hari.
Kursi roda yang ada saat ini juga bermacam macam mulai dari kursi
roda manual dan elektrik. Kursi roda yang ada saat ini juga belum
dilengkapi pengaman terutama pada saat melewati permukaan
menanjak dan menurun. IMU merupakan sebuah perangkat yang
mampu mengukur dan menginformasikan gerak sebuah objek yang
bergerak. IMU bekerja dengan mendeteksi keadaan percepatan saat
ini secara real time menggunakan akselerometer, sedangkan untuk
mendeteksi perubahan pada putaran yang terjadi pada gerak sudut
menggunakan gyroscope. Sinyal informasi gabungan sensor
accelerometer dan gyroscope yang ada pada Sensor IMU berbasis
MPU6050 dibaca oleh sebuah mikrokontroller raspberry pi melalui
komunikasi I2C yang kemudian akan mempengaruhi kecepatan motor
melalui driver motor. Pengaturana dilakukan dengan mengatur sudut
x=10º untuk menurun dan menanjak. Hasil yang dibaca oleh sensor
ini memiliki selisih error 0,36 derajat saat menanjak dan saat
menurun sehingga dapat disimpulkan bahwa sensor ini mampu
digunakan untuk mendeteksi kemiringan pada saat melewati
permukaan menanjak dan menurun. Kecepatan maksimal pada saat
menanjak yaitu 0,35 m/s dan kecepatan minimal yaitu 0,21 m/s.
Kata Kunci : Raspberry pi, MPU6050, Driver Motor.