ABSTRAK
Self-Balancing Transportation beroda dua merupakan suatu
kendaraaan yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya
yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya pengendali dan
tanpa membuat base kendaraan dengan baik. Tujuan utama dari
proyek akhir ini adalah membuat sebuah kendaraan yang mampu
dikendarai dalam keadaan setimbang dengan menggunakan
pengendali yang handal. Proyek akhir ini menggunakan sensor
accelerometer dan gyroscope untuk mendapatkan nilai derajat
kemiringan self balancing transportation. Dengan menggunakan
metode kontrol Fuzzy logic controller sebagai pengendali, proyek
akhir ini menggunakan input dari hasil complementary filter sensor
gyroscope dan accelerometer yang menghasilkan input error dan
d_error yang akan diproses oleh fuzzy logic controller. Berdasarkan
hasil pengujian yang dilakukan terhadap proyek akhir ini. Self
balancing transportation mampu setimbang dalam waktu ±5 detik
dan persentase keberhasilan yang dicapai sebesar 60%.
Kata Kunci : Self Balancing Transportation, Accelerometer,
Gyroscope, Complementary Filter, Fuzzy Logic Controller.