Self-balancing Transportation beroda dua merupakan suatu
transportasi yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya,
yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler.
Keseimbangan pada Self-balancing Transportation beroda dua
memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk
mempertahankan posisi Self Balancing Transportation dalam posisi
tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan pengendali
lain dari luar. Self-balancing Transportation beroda dua ini menggunakan sensor Accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta sensor Gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut badan Self Balancing Transportation ketika akan terjatuh. Untuk pembacaan sensor Gyroscope dan Accelerometer ini mempunyai error saat diukur dengan penggaris busur pembacaan ke lcd dimana untuk sumbu x memiliki error -0,55º sedangkan untuk sumbu y memiliki error 0,32º. Kemampuan masing-masing sensor tersebut akan dikombinasikan menggunakan input dari hasil Complementary Filter sensor yang menghasilkan input error dan d_error yang akan diproses oleh fuzzy kontroller. Dengan menggunakan 5 membership function input dan 7 membership function output. Untuk mendapatkan hasil pembacaan yang akurat dan cepat. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan motor dc. Sebagai mana hasil uji coba motor dc sebelum diberi pengendali, didapat kan pada saat diberi dutycycle 50% kecepatan motor dc 113,2 rpm sedangkan untuk mencapai stady state motor dc membutuhkan waktu 200 ms. Self Balancing Transportation tanpa pengendali mampu setimbang ±10s.
Kata kunci : Self-balancing Transportation, Accelerometer,
Gyroscope, Complementary Filter, Fuzzy Logic Controller.