Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yang mempertahankan keseimbangan robot pada sudut 0° dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dibidang datar. Untuk kontrol keseimbangan balancing robot menggunakan metode kontrol
Proporsional Integral Derivatif (PID) dengan mengatur kecepatan dan arah putaran motor. Balancing robot beroda dua menggunakan sensor accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta sensor
gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Untuk penggerak robot menggunakan motor DC.
Balancing robot beroda dua mampu mempertahankan posisi robot pada kondisi setimbang. Dari hasil pengujian nilai dengan menggunakan kontroler PID, robot berhasil mempertahankan keseimbangan ketika diberi gangguan dengan lama waktu yang dibutuhkan untuk mencapai keseimbangan adalah 5 detik, nilai Parameter Proposional Intergral Derivatif ( PID ) yang paling ideal adalah Kp:8.0 Ki:7.8 Kd:2.0, dimana Ts=2s, Ess=0,003,Mp= 7,58%.
Kata kunci: Balancing robot beroda dua, Arduino , Proporsional Integral Derivatif (PID), Accelerometer, Gyroscope