Billy Satrio Wibowo Primary Author 1320401009 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2016 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 56 | Ukuran : 20x15 ABSTRAK Sebuah sistem yang bekerja secara real time untuk mendeteksi nomor punggung robot soccer dan mendeteksi posisi robot tersebut. Tahapan pemrosesan dilakukan mulai dari menangkap gambar/frame, mengubah model warna RGB menjadi HSV, thresholding, pendeteksian lingkaran, pengecekan nomor punggung dengan butterfly pattern binner detection, pengenalan dan menampilkan objek berupa pemetaan. Sistem ini akan secara otomatis mendeteksi nomor punggung yang tertangkap kamera dalam posisi horizontal. Citra yang diolah mampu memberikan berbagai data yang bermanfaat, diantaranya perhitungan jarak antara robot soccer dengan bola, serta perhitungan sudut yang dibutuhkan robot soccer untuk mencapai lintasan tercepat terhadap bola. Gambar yang ditangkap Web camera berukuran 640 × 480 pixel akan diproses pada sebuah minicomputer Raspberry Pi 2 yang memiliki kecepatan 900MHz dengan Processor Quadcore. Pemrogaman sistem dilakukan dengan menggunakan bahasa python 2. Dari data yang didapat oleh sistem, dapat dimanfaatkan untuk menentukan sebuah posisi yang akan ditampilkan pada software simulasi berupa pemetaan. Dari hasil pengujian yang dilakukan, sistem dapat berjalan dengan semestinya. Dalam pengujian pengukuran jarak didapatkan rata-rata error sebesar 1,51%. Kecepatan yang hanya 900Mhz dari raspberry dirasa kurang mumpuni untuk melakukan pengolahan citra secara real time. Hal ini mengakibatkan adanya delay terhadap pengolahan citra. Kata kunci : Image Processing, Robot Soccer, Raspberry Pi 2. PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1320401009 Perpustakaan PCR (Rak R) 8395 2019-03-21 00:00:00 2021-07-07 14:51:50 machine generated