Billi Firdaus Primary Author 1320401008 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2016 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 42 | Ukuran : 20x15 ABSTRAK Alat yang direalisasikan dalam proyek akhir ini adalah sebuah alat peraga yang disebut ball and beam yang terdiri dari sebuah bola (ball) yang terletak pada sebuah batang (beam) yang mempunyai poros pada salah satu ujung sisinya dan dapat diatur sudutnya untuk mengendalikan letak/posisi bola dengan menggunakan sebuah motor servo. Posisi bola pada batang dapat diatur dengan 5 pilihan posisi yaitu 10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm, dan 50 cm. Sensor berfungsi untuk mengetahui seberapa jauh jarak bola digunakan sensor ultrasonik di ujung sisi beam. Untuk mengendalikan posisi bola dan seimbang pada beam, digunakan sistem kendali PID yang diproses pada mikrokontroler ATmega 16. Digunakan parameter Kp, Ki, dan Kd untuk sistem kendali PID, serta setpoint untuk mengatur posisi bola yang dikehendaki. Dari pengujian yang dilakukan,konfigurasi default PID yang dipilih adalah Kp=2,3, Ki=0,11, dan Kd=0,57. Kata kunci: PID, Ball and Beam, Ultrasonik PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1320401008 Perpustakaan PCR (Rak R) 8396 2019-03-21 00:00:00 2021-07-07 14:50:05 machine generated