ABSTRAK
Alat yang direalisasikan dalam proyek akhir ini adalah
sebuah alat peraga yang disebut ball and beam yang terdiri dari
sebuah bola (ball) yang terletak pada sebuah batang (beam) yang
mempunyai poros pada salah satu ujung sisinya dan dapat diatur
sudutnya untuk mengendalikan letak/posisi bola dengan
menggunakan sebuah motor servo. Posisi bola pada batang dapat
diatur dengan 5 pilihan posisi yaitu 10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm, dan
50 cm. Sensor berfungsi untuk mengetahui seberapa jauh jarak bola
digunakan sensor ultrasonik di ujung sisi beam. Untuk
mengendalikan posisi bola dan seimbang pada beam, digunakan
sistem kendali PID yang diproses pada mikrokontroler ATmega 16.
Digunakan parameter Kp, Ki, dan Kd untuk sistem kendali PID,
serta setpoint untuk mengatur posisi bola yang dikehendaki. Dari
pengujian yang dilakukan,konfigurasi default PID yang dipilih
adalah Kp=2,3, Ki=0,11, dan Kd=0,57.
Kata kunci: PID, Ball and Beam, Ultrasonik