ABSTRAK
Alat yang direalisasikan dalam proyek akhir ini adalah sebuah alat
peraga yang disebut ball and beam yang terdiri dari sebuah bola (ball)
yang terletak pada sebuah batang (beam) yang mempunyai poros
pada salah satu ujung sisinya dan dapat diatur sudutnya untuk
mrngendalikan letak/posisi bola dengan menggunakan sebuah motor
servo. Pada alat peraga ball and beam ini menggunakan minimum
sistem ATmega 16 sebagai kontrolernya, sensor ultrsonik sebagai
pembacaan jarak pada bola dibatang (beam), dan servo sebagai
pengaturan kesimbangan bola pada batang (beam) sehingga beam
menyeimbangkan bola (ball). Bentuk fisik dari alat perga ball and
beam ini seperti pembantu pergerakan servo untuk menggerakan
beam yang bergerak untuk pengaturan posisi bola. Dari hasil
pengujian pada mekanik, pergerakan motor servo sudut yang didapat
75
0 sedangkan sudut yang diingikan 90
0
terdapat errornya 15% . Saat
pengujian sensor ultrasonik menggunakan objek bola pingpong ada
beberapa data pembacaan sensor yang error yaitu pada saat jarak 36
cm, 37 cm, 38 cm, 39 cm, 40 cm, 42 cm, 55 cm, 56 cm, 58 cm. Kata kunci :PID, Ball and Beam, Mikrocontroller, LCD