ABSTRAK
Robot pengasah batu akik adalah sebuah robot yang berfungsi untuk
melakukan proses pengasahan batu akik dalam bentuk persegi empat
dan persegi 4 chamfer. Batu akik yang dapat diasah oleh robot ini
adalah tipe black jade dan tipe belimbing. Alur proses pengasahan
yaitu, batu akik dipotong terlebih dahulu kedalam ukuran 18mm x
18mm x 18mm secara manual. Batu tersebut direkatkan pada
permukaan stik pengasah. Batu akik akan diasah dengan metode
pengasahan facing sisi permukaan, facing sisi samping dan chamfer.
Robot digerakan oleh 2 motor stepper untuk pergerakan secara
vertikal dan horizontal, motor servo untuk sudut chamfer. Pergerakan
tersebut dikontrol oleh mikrokontroller Atmega8535. Robot
melakukan pengasahan untuk membentuk batu akik menjadi persegi
4 dengan dimensi 16mm x 16mm x 13mm, chamfer 2x45° dalam
waktu 47 menit. Selanjutnya tipe persegi 4 chamfer dengan dimensi
16mm x 16mm x 10mm dan chamfer 2x45° dalam waktu 58 menit.
Proses pengujian mendapati hasil akhir dari robot ini memiliki
penyimpangan rata-rata (%error) sebesar 5.6% pada facing
permukaan, 16.5% pada facing samping dan 32% pada sisi chamfer.
Kata kunci : Mikrokontroller ATMega 8535, Motor Stepper,
Servo, Motor DC, Batu Akik, Black Jade, Belimbing.