Anugrah Tri Noviandi Primary Author 1321412005 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2016 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 60 | Ukuran : 20*15 ABSTRAK Robot Land Crawler dengan Mekanisme Theo Jansen menggunakan kontrol Raspberry Pi ini adalah robot berkaki yang menggunakan sistem mekanisme Theo Jansen dengan penambahan kontrol Raspberry Pi. Sistem mekanisme Theo Jansen adalah sistem pergerakan 12 bar linkage sehingga gerakan rotasi diubah menjadi pergerakan kaki. Robot ini dikendalikan dengan menggunakan PC secara nirkabel. Perintah pada PC diproses oleh Raspberry Pi untuk diteruskan ke aktuator robot yaitu Motor DC dan Motor Servo. Motor Servo pada robot berfungsi untuk menggerakkan lengan sedangkan Motor DC digunakan untuk pergerakan mekanisme Theo Jansen. Pada pengujian diketahui bahwa kecepatan maksimal robot adalah sebesar 0,0732 m/s. Selain perintah dari PC, Raspberry Pi juga menerima data dari modul kamera untuk proses streaming. Pada streaming kamera terdapat waktu tunda yang tergantung pada kekuatan jaringan dan kemampuan penangkap jaringan. Pada saat streaming, jarak akses poin ke Raspberry Pi maksimal adalah 6 meter dalam keadaan tanpa halangan dinding dengan waktu tunda sebesar 2,42 detik dan 1 meter dalam keadaan ada halangan dinding dengan waktu tunda sebesar 7.56 detik. Pengujian streaming tersebut dilakukan pada saat kecepatan ping internet antara 100 ms sampai 400 ms. Kata kunci : Mekanisme Theo Jansen, Raspberry Pi, Modul Kamera, Motor DC, Motor Servo, Streaming. PA Teknik Mekatronika PA TM Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TM PA1321412005 Perpustakaan PCR (Rak 300) 8497 2019-03-21 00:00:00 2021-07-08 10:35:29 machine generated