ABSTRAK
Robot Land Crawler dengan Mekanisme Theo Jansen menggunakan
kontrol Raspberry Pi ini adalah robot berkaki yang menggunakan
sistem mekanisme Theo Jansen dengan penambahan kontrol
Raspberry Pi. Sistem mekanisme Theo Jansen adalah sistem
pergerakan 12 bar linkage sehingga gerakan rotasi diubah menjadi
pergerakan kaki. Robot ini dikendalikan dengan menggunakan PC
secara nirkabel. Perintah pada PC diproses oleh Raspberry Pi untuk
diteruskan ke aktuator robot yaitu Motor DC dan Motor Servo. Motor
Servo pada robot berfungsi untuk menggerakkan lengan sedangkan
Motor DC digunakan untuk pergerakan mekanisme Theo Jansen. Pada
pengujian diketahui bahwa kecepatan maksimal robot adalah sebesar
0,0732 m/s. Selain perintah dari PC, Raspberry Pi juga menerima data
dari modul kamera untuk proses streaming. Pada streaming kamera
terdapat waktu tunda yang tergantung pada kekuatan jaringan dan
kemampuan penangkap jaringan. Pada saat streaming, jarak akses
poin ke Raspberry Pi maksimal adalah 6 meter dalam keadaan tanpa
halangan dinding dengan waktu tunda sebesar 2,42 detik dan 1 meter
dalam keadaan ada halangan dinding dengan waktu tunda sebesar 7.56
detik. Pengujian streaming tersebut dilakukan pada saat kecepatan
ping internet antara 100 ms sampai 400 ms.
Kata kunci : Mekanisme Theo Jansen, Raspberry Pi, Modul Kamera,
Motor DC, Motor Servo, Streaming.