ABSTRAK
Robot Bipedal adalah robot yang menyerupai kaki manusia dan robot
tersebut dapat berjalan kedepan. Sistem pada robot bipedal ini
menggunakan Arduino sebagai sistem kontrolnya dan program
disimpan di arduino tersebut. Sebelumnya sensor yang digunakan
untuk penyeimbang robot adalah Sensor MPU 6050. Pergerakan
robot digerakkan oleh 10 motor servo yang dikontrol oleh driver
motor servo. Robot bipedal dirancang untuk bisa berdiri dengan
seimbang. Pada pergerakan robot ini dibuat untuk berdiri dengan
seimbang menggunakan sensor MPU 6050 yaitu gabungan dari
accelerometer dan gyroscope, robot bisa berdiri dengan solusi
menentukan CoG, karena makin rendah pososi titik berat dengan
nilai koordinat sumbu X = 2,866 cm : Y = 14,72 cm, maka robot
akan lebih stabil, dan untuk menguji kestabilan robot dengan cara
robot diletakkan di kemiringan diatas papan, dan robot mampu
menyeimbangkanya dikemiringan pada papan dengan maksimal 10o
.
Kata Kunci : Arduino, Servo Motor, Sensor MPU 6050