ABSTRAK
Bellyra adalah sebuah instrumen perkusi yang terdapat dalam sebuah
kesatuan musik drumband. Bellyra dapat dijumpai ketika adanya
pertunjukan drumband atau marchingband pada acara-acara tertentu.
Robot bellyra dapat memainkan alat musik secara otomatis sesuai
dengan nada-nada yang telah diprogramkan. Robot bellyra terdiri atas
8 buah bilah yang masing-masing memiliki nada yang berbeda mulai
dari C-D-E-F-G-A-B-C. Lengan kiri dan kanan robot masing – masing
terdapat sebuah motor servo dan central lock. Tiap lengan akan
memukul 4 buah not, lengan kiri C-D-E-F dan lengan kanan G-A-BC . Untuk menghasilkan bunyi digunakan motor servo pada lengan
robot yang bergerak ke arah kanan dan kearah kiri serta central lock
untuk menggerakkan pemukul keatas dan kebawah untuk memukul
bilah. Sistem pada robot ini menggunakan mikrokontroller AT mega
8535. Motor servo dapat dikontrol menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation) melalui fitur yang ada pada Mikrokontroller
Atmega 8535. Mikrokontroller Atmega 8535 juga mengatur central
lock dan LCD. Motor servo pada lengan robot bellyra dapat bekerja
dengan baik namun memiliki error sebesar 2,5%. Tetapi error tidak
mempengaruhi kinerja Robot dalam memainkan lagu yang diinginkan
karena pergerakan servo pada lengan robot tetap dapat memukul bilah
bellyra pada posisi yang tepat.
Kata kunci : Mikrokontroller, Robot Lengan, Motor Servo, Bellyra