Muhammad Imam Muthahhar Primary Author 1321412033 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2016 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 45 | Ukuran : 20*15 ABSTRAK Linear Delta Robot atau lebih dikenal dengan istilah Parallel-Link Robot adalah robot lengan yang memiliki 3 lengan yang dipasang secara paralel dengan sambungan tengah (Central Joint) yang merupakan efektor berupa gripper yang berguna sebagai pemindah benda di area kerja robot. Mekanisme Delta Robot untuk melakukan perpindahan posisi gripper pada sumbu X, Y, dan Z dengan cara memperhitungkan inverse kinematics yang terjadi pada tiap-tiap lengan robot yang berguna untuk mengkonversi perpindahan posisi gripper menjadi putaran yang harus dilakukan oleh motor stepper sebagai aktuator. Gripper robot dapat mencengkram benda dengan lebar maksimal 33 mm, sedangkan ruang kerja (workspace) berbentuk silinder dengan radius 133 mm dan tinggi 175 mm dari base. Dikontrol dengan mikrokontroler Arduino Mega2560 yang memiliki kapasitas flash sebesar 256 KB sehingga memungkinkan untuk penulisan program yang lebih kompleks. Prinsip kerja dari robot ini sebagai pick and place robot, dimana robot memindahkan benda berbentuk bola. Bola diangkat dan dipindahkan dengan cara di cengkram menggunakan gripper yang digerakkan oleh motor servo untuk diletakkan pada tempat yang telah ditentukan pada posisi X-Y sesuai dengan pola misi yang telah direncanakan pada program dengan tingkat keakuratan posisi sumbu XY 99,22% dan sumbu Z 98,55%. Kata kunci :Delta Robot, Parallel-link Robot, Arduino Mega, Robot Gripper. PA Teknik Mekatronika PA TM Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TM PA1321412033 Perpustakaan PCR (Rak R) 8575 2019-03-21 00:00:00 2021-07-08 11:14:42 machine generated