ABSTRAK
Linear Delta Robot atau lebih dikenal dengan istilah Parallel-Link
Robot adalah robot lengan yang memiliki 3 lengan yang dipasang
secara paralel dengan sambungan tengah (Central Joint) yang
merupakan efektor berupa gripper yang berguna sebagai pemindah
benda di area kerja robot. Mekanisme Delta Robot untuk melakukan
perpindahan posisi gripper pada sumbu X, Y, dan Z dengan cara
memperhitungkan inverse kinematics yang terjadi pada tiap-tiap
lengan robot yang berguna untuk mengkonversi perpindahan posisi
gripper menjadi putaran yang harus dilakukan oleh motor stepper
sebagai aktuator. Gripper robot dapat mencengkram benda dengan
lebar maksimal 33 mm, sedangkan ruang kerja (workspace) berbentuk
silinder dengan radius 133 mm dan tinggi 175 mm dari base. Dikontrol
dengan mikrokontroler Arduino Mega2560 yang memiliki kapasitas
flash sebesar 256 KB sehingga memungkinkan untuk penulisan
program yang lebih kompleks. Prinsip kerja dari robot ini sebagai pick
and place robot, dimana robot memindahkan benda berbentuk bola.
Bola diangkat dan dipindahkan dengan cara di cengkram
menggunakan gripper yang digerakkan oleh motor servo untuk
diletakkan pada tempat yang telah ditentukan pada posisi X-Y sesuai
dengan pola misi yang telah direncanakan pada program dengan
tingkat keakuratan posisi sumbu XY 99,22% dan sumbu Z 98,55%.
Kata kunci :Delta Robot, Parallel-link Robot, Arduino Mega, Robot
Gripper.