Nuzul Maulana Hanra Primary Author 1420401045 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2017 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 73 | Ukuran : 21x15 cm ABSTRAK RoboCup merupakan suatu ajang yang diadakan tingkat dunia dalam perlombaan-perlombaan robot soccer, salah satunya adalah cabang MSL (RoboCup Middle Size League). Tahun ini, melalui kontes KRI, kategori KRSBI masih ditandingkan. Kompetisi KRSBI sendiri disesuaikan dengan peraturan internasional yang dilakukan di RoboCup MSL dengan memodifikasi aturan FIFA untuk sepak bola manusia. Pada KRSBI terdapat 3 buah robot yang terdiri dari 2 robot penyerang dan 1 robot kiper. Robot kiper memiliki fungsi yang berbeda dengan robot penyerang yaitu robot kiper hanya akan mendeteksi posisi bola dan ukuran gawang. Pada penelitian ini dirancang sebuah algoritma pemrograman pergerakan robot kiper berdasarkan pergerakan bola dan ukuran gawang agar robot tidak menabrak tiang gawang ketika mengejar bola. Sensor yang digunakan adalah CMUcam5 pixy dan sensor ultrasonik. Pengujian dilakukan dengan melihat kinerja software dalam mendeteksi pergerakan bola dan ukuran gawang. Pengujian pada robot terdiri dari 2 pengujian yaitu pengujian kecepatan ketika robot mengejar bola dan pengujian ketika robot tidak mendeteksi bola agar robot kembali ke tengah gawang. Dari hasil pengujian diperoleh kecepatan ideal robot yaitu 30 Rpm dengan eror 7% untuk jarak 20-40 cm, 130 Rpm dengan eror 10% untuk jarak 40-70 cm dan 140 Rpm dengan eror 10% untuk jarak lebih besar dari 70 cm. Kecepatan tersebut dipilih sebagai kecepatan ideal karena kecepatan tersebut mengadung eror tidak lebih dari 10%. Kata kunci : Robot kiper, CMUcam5 Pixy, Sensor Ultrasonik PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1420401045 Perpustakaan PCR (Rak R) 9179 2019-03-21 00:00:00 2021-07-01 15:19:12 machine generated