ABSTRAK
RoboCup merupakan suatu ajang yang diadakan tingkat dunia
dalam perlombaan-perlombaan robot soccer, salah satunya adalah
cabang MSL (RoboCup Middle Size League). Tahun ini, melalui
kontes KRI, kategori KRSBI masih ditandingkan. Kompetisi KRSBI
sendiri disesuaikan dengan peraturan internasional yang dilakukan di
RoboCup MSL dengan memodifikasi aturan FIFA untuk sepak bola
manusia. Pada KRSBI terdapat 3 buah robot yang terdiri dari 2 robot
penyerang dan 1 robot kiper. Robot kiper memiliki fungsi yang
berbeda dengan robot penyerang yaitu robot kiper hanya akan
mendeteksi posisi bola dan ukuran gawang. Pada penelitian ini
dirancang sebuah algoritma pemrograman pergerakan robot kiper
berdasarkan pergerakan bola dan ukuran gawang agar robot tidak
menabrak tiang gawang ketika mengejar bola. Sensor yang digunakan
adalah CMUcam5 pixy dan sensor ultrasonik. Pengujian dilakukan
dengan melihat kinerja software dalam mendeteksi pergerakan bola
dan ukuran gawang. Pengujian pada robot terdiri dari 2 pengujian
yaitu pengujian kecepatan ketika robot mengejar bola dan pengujian
ketika robot tidak mendeteksi bola agar robot kembali ke tengah
gawang. Dari hasil pengujian diperoleh kecepatan ideal robot yaitu 30
Rpm dengan eror 7% untuk jarak 20-40 cm, 130 Rpm dengan eror
10% untuk jarak 40-70 cm dan 140 Rpm dengan eror 10% untuk
jarak lebih besar dari 70 cm. Kecepatan tersebut dipilih sebagai
kecepatan ideal karena kecepatan tersebut mengadung eror tidak lebih
dari 10%.
Kata kunci : Robot kiper, CMUcam5 Pixy, Sensor Ultrasonik