R. Liguta Frans.M Primary Author 1420401046 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2017 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 58 | Ukuran : 21x15 cm ABSTRAK Kiper dalam permainan sepakbola digunakan untuk menjaga gawang agar tidak mudah dilewati oleh bola dan lawan. Pada permainan robot sepak bola, robot kiper bergerak mengikuti objek (bola) secara real time dengan teknik color tracking. Arduino due sebagai kendali seluruh sistem dan sensor ultrasonik Parallax berada di depan untuk menghidupkan ball handling ketika bola di dekat robot, kiri dan kanan untuk mendeteksi jarak dari tiang gawang, kiri dan kanan belakang robot untuk mendeteksi jarak dari belakang gawang. Hasil pengujian menunjukkan robot kiper melakukan penjejakan terhadap objek berdasarkan ruang pandang titik koordinat x-320 yang di bagi 3 bagian. Titik koordinat x 0-140 robot bergerak ke kiri gawang, titik koordinat 141-170 robot akan bergerak ke tengah gawang dan x 171- 320 robot bergerak ke kanan gawang. Pendeteksian bola juga menggunakan sudut 500 ,600 ,700 ,800 sebagai acuan.Jarak deteksi bola hanya sampai 220 cm dengan intensitas cahaya berkisar antara 1000- 2000 lux. Hasil pengujian error terdapat pada jarak 160 cm dengan sudut 600 sebesar 9.59% dan pada jarak 157 cm dengan sudut 500 sebesar 10,43% , error dipengaruhi oleh pergerakan robot yang terlalu cepat sehingga melewati nilai toleransi jarak pada sensor ping. Kata kunci : Image Processing, Robot Soccer, Arduino Due PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1420401046 Perpustakaan PCR (Rak R) 9194 2019-03-21 00:00:00 2021-07-01 15:24:01 machine generated