ABSTRAK
Kiper dalam permainan sepakbola digunakan untuk menjaga gawang
agar tidak mudah dilewati oleh bola dan lawan. Pada permainan
robot sepak bola, robot kiper bergerak mengikuti objek (bola) secara
real time dengan teknik color tracking. Arduino due sebagai kendali
seluruh sistem dan sensor ultrasonik Parallax berada di depan untuk
menghidupkan ball handling ketika bola di dekat robot, kiri dan kanan
untuk mendeteksi jarak dari tiang gawang, kiri dan kanan belakang
robot untuk mendeteksi jarak dari belakang gawang. Hasil pengujian
menunjukkan robot kiper melakukan penjejakan terhadap objek
berdasarkan ruang pandang titik koordinat x-320 yang di bagi 3
bagian. Titik koordinat x 0-140 robot bergerak ke kiri gawang, titik
koordinat 141-170 robot akan bergerak ke tengah gawang dan x 171-
320 robot bergerak ke kanan gawang. Pendeteksian bola juga
menggunakan sudut 500
,600
,700
,800
sebagai acuan.Jarak deteksi bola
hanya sampai 220 cm dengan intensitas cahaya berkisar antara 1000-
2000 lux. Hasil pengujian error terdapat pada jarak 160 cm dengan
sudut 600
sebesar 9.59% dan pada jarak 157 cm dengan sudut 500
sebesar 10,43% , error dipengaruhi oleh pergerakan robot yang
terlalu cepat sehingga melewati nilai toleransi jarak pada sensor
ping.
Kata kunci : Image Processing, Robot Soccer, Arduino Due