ABSTRAK
RoboCup merupakan suatu ajang yang diadakan tingkat dunia dalam
perlombaan-perlombaan robot soccer, salah satunya adalah cabang
MSL (Middle Size League). Kompetisi KRSBI menggunakan 3 buah
robot pada masing-masing tim dengan kamera pada setiap robot yang
berfungsi sebagai mata robot untuk melihat bola, lawan, kawan dan
gawang. Robot ini memiliki tanda warna sebagai penanda, yang mana
mewakili tim robot tersebut, sehingga robot dapat mendeteksi robot
lawan dan robot kawan melalui algoritma pemrograman yang dibuat.
Melalui tugas akhir ini dirancang sebuah sistem kamera omnivision
untuk mendeteksi bola, serta membedakan robot kawan dan lawan.
Sistem menggunakan minikomputer Raspberry dengan menggunakan
bahasa phyton 2. Pengolahan image processing memanfaatkan library
OpenCV. Dari data yang telah didapatkan, sistem ini dapat
menentukan pergerakan paling efisien untuk robot dalam mencari bola
dengan memanfaatkan data jarak dan sudut yang didapatkan. Dari
hasil pengujian yang dilakukan, sistem dapat berjalan semestinya.
Dalam pengukuran sudut didapatkan rata-rata error sebesar 3,7%.
Kecepatan yang hanya 900MHz dari raspberry dirasa kurang
mumpuni untuk menunjang sistem ini. Dari tugas akhir ini dapat
diambil kesimpulan bahwa sistem telah dapat memberikan pergerakan
terbaik untuk robot dalam mencari bola serta membedakan kawan dan
lawan.
Kata kunci : Image Processing, Raspberry, OpenCV