ABSTRAK
Pengawasan lingkungan biasanya menggunakan kamera yang
hanya berdiam di satu tempat. Sedangkan jenis pengawasan yang
mobile biasanya menggunakan sebuah robot dengan sebuah
kamera dan pergerakannya dikontrol secara manual yaitu
menggunakan Joystick, ataupun menggunakan keyboard pada PC
(Personal Computer). Maka dibuatlah Robot Security ini yaitu
sebuah robot yang berguna untuk melakukan pengawasan
lingkungan yang akan mendeteksi dan mengikuti pergerakan objek
secara otomatis dengan menggunakan teknik Background
Subtraction dan metode Otsu. Robot berpatroli di dalam
lingkungan dengan Sensor Ultrasonik untuk pengontrolan jarakjarak robot dengan dinding dan saat Sensor Gerak mendeteksi
keberadaan objek (Manusia), kamera diarahkan ke posisi objek
tersebut kemudian kamera mengikuti pergerakannya dan
menampilkannya di PC (Personal Computer). Pengujian yang
dilakukan yaitu pengujian sensor-sensor robot, pergerakan robot
pada lintasan dan pengujian kamera mendeteksi dan mengikuti
pergerakan objek. Rata-rata persentase error pembacaan jarakpada
Sensor Ultrasonik adalah 5.279% dari nilai jarak sebenarnya. Area
deteksi Sensor Gerak adalah maksimal 4 meter dan lebar maksimal
kesampingnya adalah 3.1 meter. Persentase keberhasilan
pergerakan robot pada lintasan adalah 100%. Kamera robot
memiliki tingkat respon yang baik di tempat dengan pencahayaan
terang (51 lux) dibandingkan di tempat dengan pencahayaan redup
(18 lux). Persentase keberhasilan kamera mengikuti objek
berdasarkan jarak objek dan warna pakaian objek adalah 100%.
Kecepatan maksimal pergerakan objek yang dapat diikuti oleh
kamera adalah 6 Km/Jam.
Kata kunci: Raspberry Pi, Background Subtraction, Metode
Otsu, Kamera, Sensor Gerak, Sensor Ultrasonik.