ABSTRAK
Robot dengan tiga sumbu pergerakkan merupakan robot pengecat
komponen yang dapat bergerak pada sumbu x untuk gerak kiri atau
kanan, sumbu y untuk gerak naik atau turun dan sumbu z untuk gerak
maju atau mundur, yang terdiri dari 3 DOF (Degree Of Freedom) yang
mana pada end efektor robot adalah spray gun yang digunakan sebagai
penyemprot cat. Pembacaan jarak antara komponen ke spray gun
menggunakan sensor ultrasonik, pengujian baca jarak sensor dengan
rata-rata error lebih besar ketika sensor membaca jarak yang dekat
atau dari 4 cm sampai dengan 8 cm. Rata-rata error mengalami
penurunan saat pengujian pada baca jarak mulai dari 10 cm sampai
dengan 14 cm. Hasil pengecatan yang lebih baik yaitu pada jarak
pengecatan 10 cm dengan tekanan udara yang dibutuhkan oleh spray
gun sebesar 80 psi atau sama dengan 5,5 bar dan kecepatan motor
spray gun bergerak adalah 25 rpm. Persentase eror gerak sumbu x
sebesar 4,32%, Persentasi eror gerak sumbu y sebesar 1,22%,
Persentasi eror gerak sumbu z sebesar 2,03%. Maksimal volume yang
dapat dicat 97.517,5