Bambang Adli Primary Author 1420401013 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2018 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 55 | Ukuran : 21x15 cm ABSTRAK Algoritma self localizalization robot berdasarkan sensor ultrasonik dan kamera omni direction merupakan proyek akhir yang digunakan untuk memberikan informasi keberadaan posisi robot. Proyek akhir ini menggunakan sebuah sistem kamera omni direction yang digunakan untuk mendeteksi warna tim kawan dan tim lawan. Serta, menggunakan sensor ultrasonik untuk memberikan informasi keberadaan posisi robot sepak bola yang diletakan di lapangan. Pemrosesan proyek akhir ini dimulai dari menangkap data image, mengkonversi data image dari RGB ke HSV lalu mengonversi HSV ke binary image. Cermin cembung digunakan unutk menangkap Menggunakan kamera webcam dan akan dipantulkan ke arah cermin cembung. Gambar yang ditangkap web camera berukuran 640 x 480 pixel akan diproses pada sebuah minicomputer Raspberry Pi 2 yang memiliki kecepatan 900 MHz dengan Processor Quadcore. Pemograman sistem ini menggunakan bahasa Phyton 2. Pengolahan image processing menggunakan library OpenCV. Dalam pengujian yang dilakukan penulis mengelompokan posisi menjadi 5 sisi lapangan. Dari data ini didapatkan posisi robot ketika berada disisi kiri atau kanan lapangan dan di tengah lapangan. Sistem memanfaatkan pembacaan warna pada kawan dan lawan untuk dijadikan posisi robot tersebut berada di daerah tim sendiri atau berada di daerah tim lawan. Kata kunci : Image Processing, Raspberry, OpenCV, Sensor ultrasonik PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1420401013 Perpustakaan PCR (Rak R) 9327 2019-03-21 00:00:00 2021-07-01 10:43:46 machine generated