ABSTRAK
Algoritma self localizalization robot berdasarkan sensor ultrasonik
dan kamera omni direction merupakan proyek akhir yang digunakan
untuk memberikan informasi keberadaan posisi robot. Proyek akhir
ini menggunakan sebuah sistem kamera omni direction yang
digunakan untuk mendeteksi warna tim kawan dan tim lawan. Serta,
menggunakan sensor ultrasonik untuk memberikan informasi
keberadaan posisi robot sepak bola yang diletakan di lapangan.
Pemrosesan proyek akhir ini dimulai dari menangkap data image,
mengkonversi data image dari RGB ke HSV lalu mengonversi HSV
ke binary image. Cermin cembung digunakan unutk menangkap
Menggunakan kamera webcam dan akan dipantulkan ke arah cermin
cembung. Gambar yang ditangkap web camera berukuran 640 x 480
pixel akan diproses pada sebuah minicomputer Raspberry Pi 2 yang
memiliki kecepatan 900 MHz dengan Processor Quadcore.
Pemograman sistem ini menggunakan bahasa Phyton 2. Pengolahan
image processing menggunakan library OpenCV. Dalam pengujian
yang dilakukan penulis mengelompokan posisi menjadi 5 sisi
lapangan. Dari data ini didapatkan posisi robot ketika berada disisi
kiri atau kanan lapangan dan di tengah lapangan. Sistem
memanfaatkan pembacaan warna pada kawan dan lawan untuk
dijadikan posisi robot tersebut berada di daerah tim sendiri atau
berada di daerah tim lawan.
Kata kunci : Image Processing, Raspberry, OpenCV, Sensor
ultrasonik