ABSTRAK
KRSBI beroda (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia) adalah
salah satu cabang dari KRI (Kontes Robot Indonesia) dimana KRSBI
Beroda mengikuti peraturan yang ada pada RoboCup Mid Size
League. Pada pertandingan KRSBI Beroda ini masing-masing tim
akan mempertandingkan 3 robot yang terdiri dari 2 robot penyerang
dan 1 robot penjaga gawang. Pada robot penyerang, robot diharuskan
agar bisa membaca bola, mengejar bola, menendang bola,
menangkap dan menggiring bola. Pada proyek akhir ini akan
dirancang sebuah sistem menangkap dan menggiring (ball handling)
pada robot penyerang, dimana robot dapat menangkap bola dan
menggiring bola dengan baik. Konsep utama yang digunakan untuk
menangkap dan menggiring bola pada robot penyerang yaitu
dibagian mekanik, dimana ball handling ini terdiri dari roda atas dan
roda bawah. Roda atas dirancang dengan menggunakan dua motor dc
yang menempel pada tuas. Roda atas yang dipakai berupa roda omni
berukuran 4cm. Tuas digunakan untuk mengerahkan kekuatan pada
bola untuk mendapatkan pegangan bola yang bagus, sehingga laju
bola bisa ditangkap dengan menjepitnya di antara dua tuas ini oleh
robot. Pada roda bagian bawah, roda yang digunakan berupa roda
bebas dimana roda bawah ini berfungsi sebagai penahan bola dan
memudahkan bola untuk berputar sesuai arah alaminya.Sistem ball
handling ini dikontrol dengan menggunakan arduino Due. Dari hasil
pengujian menangkap bola apabila jarak posisi bola dengan robot
selalu lurus 900 maka bola akan selalu bisa ditangkap dengan syarat
kecepatan bola dibawah 3.3 m/s.
Kata Kunci: Robot penyerang, Ball Handling