Reven Irawan Primary Author 1320401034 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Pustaka Politeknik Caltex Riau 2018 id Indonesia

Text

Jumlah Halaman : 48 | Ukuran : 21x15 cm ABSTRAK Robot bipedal merupakan robot yang menggunakan dua kaki sebagai alat pergerakannya. Cara pergerakannya hampir sama dengan cara bergerak manusia. Alat ini menggunakan minimum sistem Arduino sebagai kontroler nya. Robot bipedal ini menggunakan sensor Accelerometer untuk menjaga keseimbangannya dan 10 servo sebagai aktuator saat berdiri diam dan berjalan. Setiap kaki terdiri dari 5 – derajat kebebasan, yaitu 3 pitch (pinggul, lutut dan engkel) dan 2 roll (hip joint dan ankle joint). Gerakan kaki robot ini akan mengimplementasikan bagaimana langkah kaki manusia dalam satu cycle yang membentuk suatu pola pergerakan menggunakan metode Support Polygon. Pergerakannya dimulai dari saat keadaan diam seimbang, mulai berjalan, berdiri dengan satu kaki sampai kedua kaki berada pada posisi yang sama. Nilai sudut pada servo untuk membentuk kaki layaknya sedang melangkah menggunakan nilai sudut yang sudah ada. Pengujian secara langsung menunjukkan sedikit perbedaan pada program, yaitu sekitar 5o – 10o . Hal ini mempengaruhi pergerakan tiap step dari robot tersebut. Kombinasi sudut servo tersbut dapat melakukan gerakan melangkah, namun robot masih belum dapat untuk berjalan sendiri. Kata Kunci : Robot Bipedal, Arduino, Accelerometer, Servo, Support Polygon PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1320401034 Perpustakaan PCR (Rak R) 9333 2019-03-21 00:00:00 2021-07-01 08:51:17 machine generated