ABSTRAK
Robot bipedal merupakan robot yang menggunakan dua kaki
sebagai alat pergerakannya. Cara pergerakannya hampir sama
dengan cara bergerak manusia. Alat ini menggunakan minimum
sistem Arduino sebagai kontroler nya. Robot bipedal ini
menggunakan sensor Accelerometer untuk menjaga
keseimbangannya dan 10 servo sebagai aktuator saat berdiri diam
dan berjalan. Setiap kaki terdiri dari 5 – derajat kebebasan, yaitu 3
pitch (pinggul, lutut dan engkel) dan 2 roll (hip joint dan ankle
joint). Gerakan kaki robot ini akan mengimplementasikan
bagaimana langkah kaki manusia dalam satu cycle yang membentuk
suatu pola pergerakan menggunakan metode Support Polygon.
Pergerakannya dimulai dari saat keadaan diam seimbang, mulai
berjalan, berdiri dengan satu kaki sampai kedua kaki berada pada
posisi yang sama. Nilai sudut pada servo untuk membentuk kaki
layaknya sedang melangkah menggunakan nilai sudut yang sudah
ada. Pengujian secara langsung menunjukkan sedikit perbedaan
pada program, yaitu sekitar 5o
– 10o
. Hal ini mempengaruhi
pergerakan tiap step dari robot tersebut. Kombinasi sudut servo
tersbut dapat melakukan gerakan melangkah, namun robot masih
belum dapat untuk berjalan sendiri.
Kata Kunci : Robot Bipedal, Arduino, Accelerometer, Servo,
Support Polygon