Stroke adalah kondisi yang terjadi ketika pasokan darah ke otak terputus akibat penyumbatan atau pecahnya pembuluh darah, sehingga terjadi kematian sel-sel pada sebagian area di otak. Penanganan yang dapat dilakukan adalah dengan rehabilitasi. Robot Terapi Kaki Pasca Stroke merupakan alat bantu terapi untuk kaki yang dirancang khusus untuk pergerakan sendi lutut dan engkel kaki. Alat ini dikontrol menggunakan arduino mega sebagai controller-nya, motor wiper dan motor servo sebagai aktuatornya. Alat terdapat 3 mode pergerakan. Mode 1 yaitu pergerakan menekuk (fleksi) dan meluruskan (ekstensi) kaki dengan jarak yang maksimal dan kecepatannya dapat diatur. Pada mode 2 yaitu pergerakan menekuk dan meluruskan kaki dengan jarak yang berbeda-beda tergantung kecepatan pergerakan yang diatur pengguna dalam 2 detik. Pada mode 3 yaitu pergerakan engkel kaki dengan gerakan inversi dan eversi sebanyak 3x dan dilanjutkan dengan pergerakan engkel kaki kekanan dan kekiri sebanyak 3x, setelah itu berhenti secara otomatis dalam keadan kaki pada posisi inversi. Untuk pemilihan mode mengunakan tombol keypad 4x4 yaitu tombol 1,2, dan 3. Untuk menaikkan dan menurunkan kecepatan menggunakan menggunakan tombol up dan down. Hasil yang didapatkan berupa pergerakan yang sekuensial dan teratur tanpa memberikan efek kejut pada pengguna dalam pergerakannya untuk setiap mode. Persantase keberhasilan untuk mode 1 dan 2 adalah 90% dan untuk mode 3 adalah 95%. Alat ini memudahkan pasien untuk melakukan terapi secara mandiri, dan terapi dapat dilakukan secara rutin di rumah tanpa hambatan.

Kata Kunci: Arduino, Motor Wiper, Motor Servo, Limit Switch, Rehabilitasi.