Konveyor merupakan kebutuhan utama pada bidang industri pada saat ini. Koveyor merupakan alat yang tersusun dari beberapa bagian dan dirancang sedemikian rupa serta berfungsi untuk mengangkut material dari suatu tempat ketempat lainnya. Konveyor sangat berdampak besar pada dunia industri, karena konveyor dapat mempersingkat waktu produksi dan memaksimalkan hasil produksi. Konveyor sendiri banyak digunakan pada industri yang melakukan produksi masal agar transportasi material lebih cepat. Pada pembuatan tugas akhir ini akan digunakan motor power window sebagai penggerak utama konveyor. Motor power window bekerja pada tegangan minimal 1.5 V saat tanpa beban dan 3 V saat diberi beban. Motor power window dikontrol kecepatannya agar stabil oleh pengendali PID. Pengaturan nilai Kp, Ki, Kd sangat mempengaruhi respon motor. Terlihat dari data tunning parameter PID dengan nilai Kp 50, Ki 30, Kd 10 merupakan nilai data tunning PID yang lebih baik dibandingkan dengan nilai Kp 25, Ki 50, Kd 30. Hal ini bisa dilihat dari respon motor yang terbaca pada trace PID. Tunning parameter dengan nilai Kp 50, Ki 30, Kd 10 tampak lebih stabil saat steady state dan sedikit osilasi serta over shoot yang bisa sedikit diredam dari sampling data lainnya. Kata kunci : PLC, PID, konveyor, kecepatan motor, rotary encoder