KRSBI beroda (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia) adalah salah satu cabang dari KRI (Kontes Robot Indonesia) dimana KRSBI Beroda mengikuti peraturan yang ada pada RoboCup Mid Size League. Pada pertandingan KRSBI Beroda ini masing-masing tim akan mempertandingkan 3 robot yang terdiri dari 2 robot penyerang dan 1 robot penjaga gawang. Pada robot penyerang, robot diharuskan agar bisa membaca bola, mengejar bola, menendang bola, menangkap dan menggiring bola. Pada proyek akhir ini akan dirancang sebuah sistem menangkap dan menggiring (ball handling) pada robot penyerang, dimana robot dapat menangkap bola dan menggiring bola dengan baik. Konsep utama yang digunakan untuk menangkap dan menggiring bola pada robot penyerang yaitu dibagian mekanik, dimana ball handling ini terdiri dari roda atas dan roda bawah. Roda atas dirancang dengan menggunakan dua motor dc yang menempel pada tuas. Roda atas yang dipakai berupa roda omni berukuran 4cm. Tuas digunakan untuk mengerahkan kekuatan pada bola untuk mendapatkan pegangan bola yang bagus, sehingga laju bola bisa ditangkap dengan menjepitnya di antara dua tuas ini oleh robot. Pada roda bagian bawah, roda yang digunakan berupa roda bebas dimana roda bawah ini berfungsi sebagai penahan bola dan memudahkan bola untuk berputar sesuai arah alaminya.Sistem ball handling ini dikontrol dengan menggunakan arduino Due. Tingkat keberhasilan menangkap bola memiliki 9 kondisi dengan nilai persentase (%) yang berbeda, terdapat 3 kondisi dimana robot menangkap bola dengan keberhasilan 100% yaitu pada kondisi 1 dengan sudut 45⁰ dalam jarak 1 meter, kondisi 2 dengan sudut 45⁰ dalam jarak 2 meter, dan kondisi 8 dengan sudut 135⁰ dalam jarak 2 meter. Sedangkan grafik terendah terdapat pada kondisi 9 yaitu ketika sudut 135⁰ dalam jarak 4 meter robot cukup sulit dalam menangkap bola dengan tingkat keberhasilan sebesar 30%.

Kata kunci : Arduino Due, Motor DC, Roda OmniWheel, Robot Soccer.