Pada proyek akhir ini dibahas tentang deteksi objek dengan menggunakan metode omnidirectional vision yang akan implementasikan pada robot KRSBI beroda. Kesempurnaan penglihatan robot merupakan hal penting yang harus dimiliki robot saat bermain sepakbola, karena penglihatan pada robot merupakan salah satu unsur yang menentukan menang atau kalah nya suatu tim dalam bermain sepakbola. Penglihatan yang dibutuhkan adalah ketika robot mampu mendeteksi objek disekitar robot dalam satu waktu secara real-time, sehingga robot dapat mengetahui posisi bola, robot lawan dan robot kawan. Sistem deteksi objek ini diprogram menggunakan bahasa python dan Raspberry Pi sebagai mikrokontroler dengan memanfaatkan input dari tangkapan kamera yang dipantulkan terhadap cermin cembung untuk mendeteksi objek sekitar robot sehingga robot dapat melihat secara 360 derajat dan juga menggunakan sensor kompas cmps-12 untuk memudahkan robot dalam hal mengetahui area tim lawan dan area tim kawan saat robot bertanding. Pada saat pengujian terdapat error dalam pendeteksian objek, hal tersebut disebabkan oleh adanya warna – warna yang menyerupai objek yang dideteksi dan juga pengaruh dari intensitas cahaya.

Kata kunci: Robot Sepak Bola Beroda, kamera, Raspberry Pi.