Abdullah Usman Primary Author 1520401001 Additional Author mixed material bibliography Pekanbaru Perpustakaan Politeknik Caltex Riau 2018 id Indonesia

Text

xii, 53hlm.: 21cm Teknologi mengalami suatu kemajuan yang sangat pesat pada masa sekarang ini. Teknologi yang canggih telah menggantikan peralatanperalatan manual yang membutuhkan banyak tenaga manusia untuk dioperasikan, salah satunya yaitu penggunaan robotika. Robot lengan merupakan bagian dari robotika yang dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Pada proyek akhir kali ini saya membuat suatu alat yaitu robot lengan yang mana robot dapat digerakan berbasis sinyal electromyography (EMG) dengan electrode sebagai trandusernya. Robot ini dapat melakukan pergerakan berdasarkan kontrol gerakan fleksi dan ekstensi dari pergerakan lengan manusia. Sistem kendali pada robot lengan dimuali dengan pengolahan Sinyal EMG, sinyal tersebut akan dikuatkan terlebih dahulu dengan amplifier penguat sinyal, selanjutnya sinyal tersebut akan di filter sebelum di lakukan inisiaisasi port ADC pada Arduino Uno, sinyal akan di olah dengan metode root mean square (RMS) pada Arduino Uno, sehingga sinyal EMG dapat diklarifikasikan. Gerakan fleksi memiliki range antara 432 mV – 1,04 V pada nilai ADC90 ADC – 217 ADC dengantitik tengah 734 mV atau 153 ADC dan gerakan ekstensi memiliki range antara 1,02 V - 1,99V pada nilai ADC213 ADC – 416 ADC dengah titik tengah 1,0V atau 314 ADC . Sinyal EMG yang telah diklarifikasi ini akan digunakan sebagai input untuk mengontrol motor servo pada robot lengan. Kata kunci :Sinyal electromyography (EMG), gerakan fleksi dan ekstensi, robot lengan berbasis arduino uno. PA Teknik Elektronika PA TE Politeknik Caltex Riau Politeknik Caltex Riau PA TE PA1520401001 Perpustakaan PCR (R) PA TE 9938 2019-05-03 10:07:57 2019-05-28 14:25:57 machine generated