ABSTRAK
Sebuah sistem yang bekerja secara real time untuk mendeteksi
nomor punggung robot soccer dan mendeteksi posisi robot tersebut.
Tahapan pemrosesan dilakukan mulai dari menangkap
gambar/frame, mengubah model warna RGB menjadi HSV,
thresholding, pendeteksian lingkaran, pengecekan nomor punggung
dengan butterfly pattern binner detection, pengenalan dan
menampilkan objek berupa pemetaan. Sistem ini akan secara otomatis
mendeteksi nomor punggung yang tertangkap kamera dalam posisi
horizontal. Citra yang diolah mampu memberikan berbagai data yang
bermanfaat, diantaranya perhitungan jarak antara robot soccer
dengan bola, serta perhitungan sudut yang dibutuhkan robot soccer
untuk mencapai lintasan tercepat terhadap bola. Gambar yang
ditangkap Web camera berukuran 640 × 480 pixel akan diproses pada
sebuah minicomputer Raspberry Pi 2 yang memiliki kecepatan
900MHz dengan Processor Quadcore. Pemrogaman sistem dilakukan
dengan menggunakan bahasa python 2. Dari data yang didapat oleh
sistem, dapat dimanfaatkan untuk menentukan sebuah posisi yang
akan ditampilkan pada software simulasi berupa pemetaan. Dari hasil
pengujian yang dilakukan, sistem dapat berjalan dengan semestinya.
Dalam pengujian pengukuran jarak didapatkan rata-rata error
sebesar 1,51%. Kecepatan yang hanya 900Mhz dari raspberry dirasa
kurang mumpuni untuk melakukan pengolahan citra secara real time.
Hal ini mengakibatkan adanya delay terhadap pengolahan citra.
Kata kunci : Image Processing, Robot Soccer, Raspberry Pi 2.